雙機(jī)器人持件打磨單元主要針對(duì)小型較復(fù)雜鑄件（如缸體、缸蓋等），分別利用機(jī)器人持刀具和持工件多工序?qū)﹁T件的毛刺飛邊的打磨清理專門設(shè)計(jì)的清理單元。該單元主要由兩臺(tái)機(jī)器人、自動(dòng)打磨系統(tǒng)、視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、打磨動(dòng)力頭、刀庫(kù)、自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)、機(jī)器人夾具以及上下料輸送輥道等構(gòu)成，由視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)抓取，機(jī)器人持工件利用自動(dòng)打磨系統(tǒng)進(jìn)行清理，而后放置于自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)，完成部分打磨工藝；機(jī)器人持工具完成工件其余部分打磨工藝，全自動(dòng)化完成產(chǎn)品的打磨清理，集標(biāo)定、生產(chǎn)、檢測(cè)于一體，具有高效率、高柔性等特點(diǎn)。工件最大質(zhì)量70kg。
激光檢測(cè)系統(tǒng)
激光測(cè)量系統(tǒng)可以檢測(cè)零件被加工表面尺寸，并將素具反饋給機(jī)器人，通過(guò)運(yùn)算自動(dòng)補(bǔ)償由于鑄造公差與夾具公差所引起的加工誤差，提高零件打磨質(zhì)量。
自動(dòng)打磨系統(tǒng)
自動(dòng)打磨系統(tǒng)集成多個(gè)電主軸，并安裝不同的刀具，主要應(yīng)用于機(jī)器人持工件的打磨過(guò)程中，可根據(jù)工藝要求，針對(duì)待加工工件的不同位置的加工需求，來(lái)選擇使用其中的一組或者多組刀具進(jìn)行組合加工。減少更換刀具的時(shí)間，提高加工效率。
直線刀庫(kù)
采用多工位線形刀庫(kù)技術(shù)，機(jī)器人可以靈活的選擇磨輪與刀具進(jìn)行加工打磨，當(dāng)需要更換磨損的刀具或磨輪時(shí)，可直接在設(shè)備外部進(jìn)行更換操作。此外我們?cè)O(shè)置了磨輪與刀具的磨損報(bào)警功能，系統(tǒng)將自動(dòng)提醒用戶更換。所用磨輪均采用進(jìn)口金剛石磨輪。
自動(dòng)排屑系統(tǒng) [選配]
打磨所產(chǎn)生的鐵屑可通過(guò)本系統(tǒng)及時(shí)排出，減少人工清理的操作時(shí)間，降低操 作風(fēng)險(xiǎn)，提高設(shè)備使用效率。
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